Maxillaria semiscabra adalah salah satu spesies tumbuhan dari famili Orchidaceae (suku anggrek-anggrekan). Spesies ini memiliki kebiasaan tumbuh menempel pada batang pohon lain (epifit) dan membentuk umbi semu (pseudobulbous). Tumbuhan ini berasal dari bioma beriklim tropis basah dengan rentang sebaran mulai dari Amerika Selatan bagian barat hingga Venezuela. Nama ilmiah Maxillaria semiscabra pertama kali dipublikasikan oleh botanis John Lindley pada tahun 1991.